姿态、旋转、欧拉角和四元数
姿态（Attitude）用来描述两个坐标系之间的相对关系，一个点和一个坐标系没之间没法定义姿态，姿态必须是两个坐标系之间的事情。- 姿态的变化通常是通过
旋转（Rotation）来实现的，它建立了一个坐标系相对于另一个坐标系的旋转关系，描述物体如何围绕某个轴进行转动的过程。 - 姿态和旋转的关系可以通过
旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴角等方式来描述，本文将对这些概念进行简要介绍。
GDB 使用手册
Posted on
In
Tools
- GDB 是类 Unix 系统下的调试工具，可以用来深入分析程序的运行过程，或者排查程序崩溃的原因。
- 相比于在 IDE 中封装好图形化界面的调试工具，GDB 一般直接通过命令行操作，只需要一些简单的命令就可以完成大部分调试任务。
- 本文面向 Linux 下的 C/C++ 程序，介绍 GDB 的基本命令、进阶用法、工程实践及调试原理，作为速查手册以供工程实践过程中随时查阅。
思维100 奥数竞赛题
Posted on
In
Uncategorized
- 思维 100 STEM应用能力考试 由上海市科技传播学会主办，是一项让青少年灵活运用课内外科学知识，在科技、编程等方面训练动手实践和应用能力的科学普及活动，着重培养学生在 STEM 领域中的综合应用能力，从而提高广大青少年的科学素质。
- 本文是 2024 年秋季思维100-五年级入围赛的竞赛题目和个人解答答案，根据学生回忆和部分机构发布的试题整理而成，与真题存在差异，仅供后续复习回顾之用。
使用 OpenCV 进行相机标定
Posted on
In
CV
- 在计算机的世界中对一帧图像进行分析前，我们需要将图像中的像素坐标转换为实际世界中的物理坐标，这就需要知道相机的内参和外参。
- 内参和外参是描述相机成像过程的重要参数，它描述了很多关键信息，比如我们使用相机拍摄了一个木棍的图像，并将其传输到了计算机中。
- 这个木棍在图像中有60个像素长，那么它在实际世界中长几米呢？（尺度转换）
- 这60个像素在图像的右上角，那么木棍在实际世界中处于什么位置呢？（位置转换）
- 镜头的畸变程度会影响图像的几何形状，径向畸变和切向畸变系数要如何获取呢？（畸变校正）
- 获取上面这些关键信息的过程就叫相机标定，通过相机标定，我们可以得到相机的内参和外参。
- 只有知道了相机的内外参，才能有效地将其用作视觉传感器，进行精确的物体识别或视线跟踪等任务。
- 本文将对相机标定的基本原理进行介绍，并使用 OpenCV 进行相机标定的实践。